Кирилл Юрьевич Лавров родился 15 сентября 1925 года в семье народного артиста СССР, одного из ведущих артистов Киевского русского театра имени Леси Украинки Ю. С. Лаврова. Работал в совхозе, токарем на заводе. Во время Великой Отечественной войны был в эвакуации. С 1943 по 1950 год служил в армии: учился в Астраханской военно-авиационной школе механиков, затем пять лет служил техником на одном из Курильских островов, обслуживал пикирующие бомбардировщики «Пе-2». После демобилизации поступил в труппу Киевского театра имени Леси Украинки.С 1955 года перешёл в труппу Академического Большого драматического театра имени М. Горького. Принимал участие в постановках Г. А. Товстоногова «Пять вечеров», «Горе от ума», «Океан», «Мещане», «Ревизор», «Три сестры».
Снимался в главных ролях в кинофильмах «Живые и мертвые», «Братья Карамазовы», «Укрощение огня». Как режиссёр снял фильм «Братья Карамазовы».
Был удостоен Ленинской премии за воплощение образа Ленина в советском кинематографе и театре на протяжени ряда лет (1976 – 1982).
После смерти Г. А. Товстоногова по решению коллектива стал художественным руководителем АБДТ.
Неоднократно избирался депутатом Верховного Совета СССР. Народный депутат СССР (1989-1991) от Союза театральных деятелей СССР. Возглавлял Ленинградское отделение Всесоюзного театрального общества и Союза театральных деятелей СССР. Президент Международной конфедерации театральных союзов (с 1992 года).
Лауреат Государственных премий СССР и России. Герой Социалистического Труда. Награжден орденом Трудового Красного Знамени. Лауреат Премии Президента России «За вклад в развитие киноискусства» (2000). Лауреат Царскосельской художественной премии (2004).
Почетный гражданин Санкт-Петербурга.
